花生摘果机的摘果装置主要依据摩擦、冲击、蓖梳等原理摘取花生。
一、摩擦摘果
靠摘果部件与花生植株之间的摩擦进行摘果；摘净率的大小与摩擦力的大小有关，增强摩擦力可以提高摘净率及生产率，但会造成花生壳破裂；通过改变摘果装置上滚筒与凹板之间的间隙，可调整摩擦作用的强度。
二、冲击摘果
靠摘果部件与花生植株结果部分相互冲击使花生果脱落。所需冲击强度大小受果柄强度的影响，冲击强度增加可提高生产率和果实的摘净率，但易增加果实的破损率；降低冲击强度能够减少果实的破损率，却会降低果实的摘净率及生产率。冲击强度一般通过摘果滚筒的转速或冲击速度来调节。
三、蓖梳式摘果
通过摘果部件对采摘物施加冲击拉力使花生荚果从花生茎秆脱落；蓖梳式摘果效果的大小与摘果部件的形状及运动速度有关。